Den Zucker und das Wasser in ein Pfännchen geben und auf mittlerem Feuer zu hellbraunem Karamel schmelzen, dabei nicht umrühren. Von der Herdplatte ziehen. Den Orangensaft dazugiessen. Die Vanilleschote der Länge nach halbieren und mit den herausgekratzten Samen beifügen. Alles leicht einkochen lassen, bis sich der Karamel aufgelöst hat. Abkühlen lassen.

Die Pfirsiche waschen. Die Butter kurz durchrühren, bis sich Spitzchen bilden. Die zweite Portion Zucker in einem Teller bereitstellen.

Die Pfirsiche mit einem Backpinsel rundum dick mit Butter bestreichen. Im Zucker wälzen und in eine Gratinform setzen. Die Orangen-Karamelsauce dazugiessen. Die Pfirsiche in den auf 180 °C vorgeheizten Ofen geben und etwa 30 Minuten backen; dabei alle 10 Minuten mit der Orangensauce übergiessen. Herausnehmen und die Form lose mit Folie decken.

Für die Rahmcreme den Rahm steif schlagen. Mit dem glatt gerührten Joghurt, dem Zucker und Vanillezucker mischen. In tiefe Teller verteilen und je einen Pfirsich daraufsetzen. Mit etwa Jus beträufeln und sofort servieren.